De serie gaat over de geschiedenis van onze mensheid. De serie begint bij het ontstaan van de aarde en eindigde bij de dolle jaren 60 van de 20ste eeuw, gevolgd door een vooruitblik op de toekomst. Door het feit dat bijna de gehele geschiedenis van de mensheid wordt verteld, speelt iedere episode zich tegenover een geheel andere achtergrond af.

Typerend voor Er was eens... is dat bepaalde personages regelmatig terugkeren.

• Maestro: Een oude wijze en verstrooide man, die veel inzichten in wetenschap en techniek heeft. In de reeks Er was eens... De Ruimte maakt hij de robot 
• Metro die zijn eigen karaktertrekjes overneemt.
• Pieter(tje): Is, naargelang episode en aflevering, afwisselend een nieuwsgierige jongeman of een goede huisvader. Hij draagt het hart op de goede plaats en staat voor de ontwikkelde beschaafde denkende mens.
• Dikkie: Is de beste vriend van Pieter en draagt net als Pieter het hart op de goede plaats. Hoewel iets minder intelligent dan Pieter, is hij veel sterker. Bovendien is hij als enige in staat om de vechtersbaas Naarling fysiek in kracht te overtreffen.
• Pieternel: Is de vrouwelijke variant van Pieter. Pieter wordt vaak verliefd op haar. Samen stichten zij dan een gezin, waarvan de kinderen ook weer een Pieter en Pieternel zijn.
• Psi (echte naam Mercedes): Is een Indiaas of Indiaans aandoende vrouw met mysterieuze trekjes en een telepathisch vermogen. Ze duikt regelmatig op als vriendin of vrouw van Pieter. Zij komt pas sinds de tweede reeks voor.
• Naarling (de Grote): Is een verdwaasde, kwaadaardige man, wiens ambitie en honger naar macht zijn intelligentie en logica overtreft. Hij is meestal verantwoordelijk voor de ergste narigheid in de serie, doch gaat daar vaak zelf aan ten onder.
• Dwerg (de Kleine): Is een etter die graag met Naarling meeloopt maar wel slimmer is. Hij is vals en fluistert vaak duistere plannetjes in Naarling zijn oor. Net als Naarling wordt hij vaak het slachtoffer van zijn eigen kwaadaardigheid.
• De klok: Duikt in bepaalde episodes op om het jaartal aan te geven en onderbreekt zo nu en dan Maestro als hij van het onderwerp afdwaalt.

ER WAS EENS...

DE MENS